ArduPilot / INAV / Betaflight

Три семейства прошивок полётных контроллеров, три разных культуры настройки. Мы работаем во всех трёх и знаем, где каждое сильнее.

ArduPilot — наш выбор для тяжёлых и грузовых машин. Летаем на 4.7.1 с CubeOrange+, собираем прошивку из исходников со своими функциями (сторож взлёта), гоняем её в SITL с физикой собственной машины, держим паспорта 297 плат и 75 рам из машиночитаемых источников проекта, чтобы конфигуратор узнавал любой борт без зашитых таблиц.

INAV — провели полный аудит тяжёлого гекса на INAV и миграцию с него на ArduPilot; знаем, чего у INAV нет для класса 20″ и выше (таблицы параметров по винту) и где он уместен: FPV с навигацией, возврат домой, полёт по точкам на лёгких бортах.

Betaflight — FPV дальнего радиуса на 4.5, профили птиц с переносом конфига между платами, аналоговый видеопереключатель под управлением прошивки, сверка нашего конфигуратора с Betaflight Configurator по функциям, разбор чужих кастомных сборок на F405 и H743 до параметра и до дизассемблера.

Собственные инструменты, выросшие из этой работы:

• Конфигуратор ArduPilot. Всё, что обычно требует Mission Planner и знания имён параметров, — кнопками и человеческими словами. 26 вкладок, около 1400 параметров с переводом и пометками «на что влияет», защищённый тест моторов, мастер проверки пульта за минуту, разбор журнала с графиками и спектром вибраций, предложения PID с проверкой на цифровом двойнике. Windows, macOS, Android (полётник кабелем в телефон), обновления приходят сами.
• Сторож взлёта — три слоя защиты от переворота на взлёте: наземный, Lua на карте и C++ в самой прошивке ArduPilot; проверен на четырнадцати сценариях симулятора, включая порывы ветра и потерю пульта в окне сторожа.
• AeroTab НСУ — наземная станция для оптоволоконного борта на вскрытых и проверенных протоколах: видео RTP/H.264, телеметрия и RC по CRSF поверх UDP, джойстик, эмулятор борта для работы без железа, журнал полёта.
• Сервер флота — любой конфигуратор или НСУ держит связь с сервером: борта видны в реестре, к стенду можно подключиться из интернета туннелем, журналы и карточки бортов выгружаются сами. VPN не нужен.
• Калькулятор ТТХ — вес, тяга, TWR, газ висения, время полёта, проверка совместимости и автоподбор конфигурации по целевым параметрам.

Написать нам Опишите задачу в двух строках — ответим по существу.