ArduPilot / INAV / Betaflight

三个飞控固件家族，三种不同的调校文化。我们在三者中都工作，并清楚各自的强项。

ArduPilot —— 重载与货运机型的首选。我们在 CubeOrange+ 上飞 4.7.1，从源码构建带自有功能（起飞守卫）的固件，用自家机体的物理参数在 SITL 中运行，并从项目的机读源维护 297 块板与 75 种机架的档案，使配置器无需硬编码表即可识别任何飞行器。

INAV —— 我们对一架 INAV 重载六旋翼做了完整审计并迁移到 ArduPilot；清楚 INAV 在 20 英寸以上级别缺什么（按桨径的参数表），也清楚它适合哪里：带导航的 FPV、返航、轻型机体的航点飞行。

Betaflight —— 4.5 上的远距离 FPV，可在板间迁移配置的机体档案，由固件控制的模拟视频切换器，自研配置器与 Betaflight Configurator 的逐功能对比，以及对 F405 与 H743 上第三方定制固件的分析，深入到参数与反汇编层面。

由此产生的自研工具：

• ArduPilot 配置器。通常需要 Mission Planner 和参数名知识的一切，变成按钮和人话。26 个标签页，约 1400 个参数带翻译与“影响什么”的注释，受保护的电机测试，一分钟遥控器检查向导，带图表与振动频谱的日志分析，在数字孪生上验证的 PID 建议。Windows、macOS、Android（飞控用线连手机），更新自动到达。
• 起飞守卫 —— 三层起飞翻转保护：地面端、SD 卡上的 Lua、ArduPilot 固件内的 C++；在十四个仿真场景中验证，包括阵风与守卫窗口内的遥控失联。
• AeroTab 地面站 —— 光纤飞行器的地面站，基于我们打开并验证的协议：RTP/H.264 视频，CRSF over UDP 的遥测与遥控，摇杆，无硬件工作的飞行器模拟器，飞行日志。
• 机队服务器 —— 任何配置器或地面站都与服务器保持连接：飞行器出现在登记表中，可通过隧道从互联网访问测试台，日志与飞行器卡片自动上传。无需 VPN。
• 性能计算器 —— 重量、推力、推重比、悬停油门、飞行时间、兼容性检查，以及按目标参数自动选配。

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