ArduPilot 重载多旋翼

17–54 英寸级别的调校方式与竞速四轴完全不同：ArduPilot 有按桨径给出的官方参数表，INAV 则完全没有，只有社区在 16 英寸以内的经验。我们把一架重载六旋翼从 INAV 迁移到 CubeOrange+ 与 ArduPilot 4.7.1，并清楚它在哪里会出问题：参数名在固件版本之间变化，加载器会静默跳过未知参数名，“文件已应用”仅意味着“文件已读取”。

我们能做的：按载荷计算并选配动力系统，在 12S 配电板上为飞控布线，按正确顺序校准（板方向 → 加速度计 → 水平 → 罗盘 → 解锁前检查），带基准日志的首飞，按数字进行飞行分析。在 “Gruz H-24” 上，分析显示机架与电机推力均匀（同旋向组内离散 31–61 µs），而机体在与自身反扭矩对抗 —— 这是机械问题，参数无法解决。飞手抱怨“推力不够”，实际迟钝的原因是偏航。

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