电子与嵌入式软件

从电路板到固件，每一层都有验证。

• FPGA 与数字信号处理 —— HackRX 项目。为 Ettus USRP B210 SDR 平台（Spartan-6）用 VHDL 实现视频信号解码：从 61.44 MHz 的 IQ 采样到 RGB 的完整链路，全部 PAL / NTSC / SECAM 模式以及 FPV 图传的 FM 模式，与参考编码器逐比特一致；带多径与衰落的信道模型，FPV 的“雪花”噪点在其中自然出现。
• 射频电路板。天线阵列布局生成器：基于真实叠层的阻抗控制、到每个单元等电长度的馈电网络、四分之一波长匹配、过孔缝合。输出 —— DRC 零错误的 KiCad 工程、带钻孔与贴片坐标的 Gerber X2，以及单元的电磁验证。
• 嵌入式 Linux。SigmaStar 与 Rockchip 上的 OpenIPC 板：传感器内核模块构建、设备树、ISP IQ 文件、相机点亮、帧率与延迟测量。用自研服务替代厂商服务。
• 飞控固件。ArduPilot 中的 C++（起飞守卫）、机载 Lua、从 hwdef 为特定板构建、首次上电前的 SITL 仿真。
• 微控制器与桥接。地面网络节点与遥控器之间的桥：按 SFF-8472 读取 SFP 模块诊断，双路径去重协议，“故障 = 静默”原则。
• 机载网络。FPGA 上 ARINC 664 / IEEE 802.1DP 机载网络及 DO-254 工具链的方案研究 —— 从接口对比到实施计划。

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